Uitleg
Inverse kinematics (IK) is het omgekeerde van forward kinematics. In plaats van gegeven joint-hoeken te berekenen waar het eindeffector belandt, gegeven doel-positie bepaal je welke joint-hoeken nodig zijn.
Dit is ingewikkeld omdat er gewoonlijk meerdere oplossingen zijn (redundantie) of geen exacte oplossing. IK-algoritmes gebruiken numerieke optimalisatie of analytische oplossingen.
IK is essentieel voor robotic manipulation. Wanneer je een robotarm wil aanraken, gebruik je IK om bepalen welke beweging je moet doen.
⚡ Voorbeelden
- •Een robotarm met 6 gewrichten gebruikt IK om te bepalen hoeken zodat gripper precies op doel belandt
- •Animatie-software gebruikt IK voor natural motion van karakters
- •Exoskelet-assistenten gebruiken IK voor menselijke-achtige bewegingen
Trefwoorden
robot-kinematicsmanipulator-controleoptimalisatiegeometrie